کنترلر توپ و صفحه 1,287 بازدید بدون دیدگاه سیستم توپ و صفحه (Ball and Plate) همانطور که از اسم آن مشخص است از یک صفحه مسطح و یک توپ بر روی آن صفحه تشکیل شده که هدف، کنترل موقعیت توپ روی صفحه هست. موقعیت توپ تنها از طریق تغییر زوایای افقی صفحه (کج و راست کردن صفحه) تغییر میکند. به عبارت دیگر یک سیستم با درجه آزادی مختلف است. شکل زیر سیستمی با درجه آزادی 4 (2 درجه آزادی توپ و 2درجه آزادی صفحه) را نشان می دهد.دو عملگر ورودی دارد، به همین جهت یک سیستم under-actuated محسوب میشود. برای کسب اطلاعات بیشتر از نحوه شبیه سازی این سیستم کنترلی نگاهی به پایان نامه دو تن از دانشجویان دانشگاه امیرکبیر می اندازیم. در این پایان نامه نگاه دقیقی به کنترل یک دستگاه سیستم توپ روی صفحه شده است. Modelling and Control of Ball-Plate System در ویدئو زیر روبات صفحه استوارت با کنترلر PID را مشاهده می کنید که با 6درجه آزادی می تواند مرکز ثقل خودش را حفظ کند.